Namun setelah dewasa, sebagian besar tulang rawan berkembang menjadi tulang keras. Pada manusia dewasa, tulang rawan hanya terdapat pada bagian yang memerlukan elastisitas, seperti daun telinga, cuping hidung, dan cincin trakea. Tulang rawan terdiri atas anyaman serat dimana terdapat sel-sel tulang rawan ( kondrosit ) yang membuat matriks kondrn. Matriks tulang rawan tersusun atas serat kolagen dan kompleks protein-karbohidrat yang disebut kondroitin. Gabunga serat kolagen dan kondroitin membuat tulang rawan menjadi kuat dan fleksibel. Ada tiga jenis tulang rawan, yaitu hialin, elastic, dan fibrosa.
a. Tulang Rawan Hialin
Tulang rawan hialin merupakan bentuk tulang rawan terbanyak. Tulang rawan hialin mempunyai matriks yang homogeny dan bersifat halus serta transparan. Tulang rawan hialin terdapat pada cincin batang tenggorokan ( trakea ), cuping hidung, persendian, serta antara tulang rusuk dan tulang dada.
b. Tulang Rawan Elastis
Tulang rawan elastic bersifar lentur, matriksnya mengandung serat elastic yang bercabang-cabang. Tulang rawan elastic terdapat pada epiglottis dan bagian luar telinga.
c. Tulang Rawan Fibrosa
Tulang rawan fibrosa bersifat kurang lentur, matriksnya mengandung serat kolagen yang tidak teratur. Tulang rawan fibrosa terdapat pada antarruas tulang belakang.
2. Tulang Keras
Rangka yang menyokong sebagian besar tubuh manusia dewasa terbuat dari tulang keras. Bagian luar tulang keras dilapisi oleh periosteum yang merupakan tempat melekatnya otot. Sel tulang keras disebut osteosit. Sel-sel tulang keras membentuk lingkaran konsentris berlapis-lapis.
Disekeliling sel tulang keras, terdapat matriks tulang keras. Matriks tulang keras tersusun atas matriks kolagen dan mineral yang keras terdiri atas ion kalsium, magnesium, dan fosfat. Kombinasi mineral yang keras dan matriks kolagen yang fleksibel membuat tulang membentuk lingkaran konsentris yang disebut lamela. Lingkaran sel dan matriks keras mengelilingi saluran havers.
Di dalam saluran havers, terdapat pembuluh darah yang merupakan penyuplai zat makanan bagi sel tulang keras. Tiap sel tulang keras dihubungkan dengan sel tulang keras lainnya dan saluran havers oleh kanalikuli. Sel tulang keras mendapatkan oksigen, makanan, dan membuang limbah melalui kanalikuli. Saluran havers , lingkaran sel dan lingkaran matriks tulang keras membentuk system havers.
Didalam tulang keras terdapat sumsum tulang yang berisi sumsum kuning atau sumsum merah. Sumsum kuning berfungsi untuk penimbunan lemak. Sumsum merah berfungsi sebagai tempat pembuatan sel darah.
Pembentukan dan perusakan tulang diatur oleh adanya kalsium, fosfat, vitamin D, hormone kalsitonin, dan hormon paratiroid.
Berdasarkan sifat matriksnya, tulang keras dibedakan menjadi dua, yaitu Tulang kompak dan tulang spons.
a. Tulang kompak
Tulang kompak merupakan tulang dengan matriks yang bersifat padat dan rapat, misalnya lapisan luar tulang pipa.
b. Tulan spons
Tulang spons memiliki matriks berongga, misalnya tulang pipih dan tulang pendek.
Berdasarkan bentuknya, tulang keras dibedakan menjadi empat, yaitu tulang pipa, tulang pipih, tulang pendek, dan tulang tak beraturan.
a. Tulang pipa
Tulang pipa berbentuk tabung dan umumnya berongga. Tulang pipa terbagi menjadi tiga bagian, yaitu bagian tengah ( diafise ), kedua ujung ( epifise ) , dan antara epifise dengan diafise ( cakra epifise ).
Epifise membesar, tersusun atas tulang spons, dan berpungsi sebagai penghubung dengan tulang lain. Diafise merupakan tulang kompak dan didalamnya terdapat rongga sumsum tulang. Contoh tulang pipa ialah tulang paha, tulang lengan, tulang betis, tulang kering, tulang hasta, dan tulang pengumpil
b. Tulang pipih
Tulang pipih berbentuk pipih dan berongga.Contoh tulang pipih yaitu tulang rusuk, tulang belikat, dan tulang tengkorak.
c. Tulang pendek
Tulang pendek berbentuk silindris. Tulang pendek ditemukan pada pergelangan kaki dan pergelangan tangan.
d. Tulang Tak Beraturan
Tulang tak beraturan mempunyai bentuk yang tidak beraturan. Tulang ini terdapat di wajah dan tulang belakang.
